松下伺服A4，A5系列产品接线及参数说明

A4/A5脉冲控制接线：以下7根线必须接才能使电机转动。

第29脚接0V，伺服使能作用
第7脚接+12/24V
第41脚接0V

根据你的上位机I/O端驱动电流的大小分别对应选择如下的集电极开路接法：

正常的：
大于10mA的：第3、5脚都接+5V(串一个100Ω1/2W的电阻)/+12V(串一个1KΩ1/2W的电阻)/+24V(串一个2KΩ1/2W的电阻)；第4脚接脉冲；第6脚接方向
小于10mA的：第1、2脚都接+24V(不需串电阻)；第4脚接脉冲；第6脚接方向

特殊的：
大于10ma的：第4、6脚都接0V；第3脚接脉冲；第5脚接方向
小于10ma的：第4、6脚都接0V；第1脚接脉冲；第2脚接方向

A4参数
Pr.02=0（控制模式）
Pr.40=0（指令脉冲输入选择）
Pr.41=0（指令脉冲极性设置）
Pr.42=3（指令脉冲输入模式设置）
其他参数为默认值即可实现正反转。

A5参数
Pr0.01=0（控制模式）
Pr0.05=0（指令脉冲输入选择）
Pr0.06=0（指令脉冲极性设置）
Pr0.07=3（指令脉冲输入模式设置）
其他参数为默认值即可实现正反转。

A4/A5驱动器X6端口与电机的接线方法：（屏蔽线芯至少要大于或者等于0.18平方毫米）
驱动器端：第1脚是E5V,第2脚是E0V,第5脚是PS,第6脚是PS非，壳体是屏蔽线；
电机端：第4脚是E5V（白色）,第5脚是E0V（黑色）,第2脚是PS（淡蓝色）,第3脚是PS非（紫色），第6脚是FG（屏蔽线）；

A5/A4参数
Pr0.00/Pr.  =1（旋转方向设定）
Pr0.01/Pr.02=0（控制模式设定）
Pr0.02/Pr.21=1（设定实时自动调整）
Pr0.03/Pr.22=4/13（设定实时自动调整机器刚性）
Pr0.04/Pr.20=100/250（惯量比）
Pr0.05/Pr.40=0（指令脉冲输入选择）
Pr0.06/Pr.41=0（指令脉冲极性设置）
Pr0.07/Pr.42=1（指令脉冲输入模式设置）
Pr0.08/Pr.4b=10000（电机每旋转1次的指令脉冲数）

A4/A5驱动器X6端口（SM-6P）与电机的接线方法：（屏蔽线芯至少要大于或者等于0.18平方毫米（RVVP4 X 0.3））
驱动器端：第1脚是E5V,第2脚是E0V,第5脚是PS,第6脚是PS非，壳体是屏蔽线；
电机端：第4/H脚是E5V（白色）,第5/G脚是E0V（黑色）,第2/K脚是PS（淡蓝色）,第3/L脚是PS非（紫色），第6/J脚是FG（屏蔽线）；
A4/A5驱动器动力线与电机的接线方法：（动力线芯至少要大于或者等于0.5平方毫米（4 X 0.75/2.5））
驱动器端-电机端：U-1/A/F（红色），V-2/B/I（白色），W-3/C/B（黑色），接地-4/D/E（黄绿）,用航空插头时G、H是接制动器的；